La harpe est un instrument de musique à cordes pincées de forme le plus souvent triangulaire, muni de cordes tendues de longueurs variables dont les plus courtes donnent les notes les plus aiguës.
C'est un instrument asymétrique, contrairement à la lyre dont les cordes sont tendues entre deux montants parallèles.
L'instrumentiste qui joue de la harpe est appelé harpiste.